Benewake TF-NOVA LiDAR távolságérzékelő modul

Termékinformáció

Műszaki adatok

TF-NOVA LiDAR

• IR lézer: Hullámhossz 905 nm
• Osztály 1 az IEC 60825-1:2014, EN 60825-1:2014+A11:2021 szerint

A termék használati útmutatója

Lézerbiztonsági információk

• A LiDAR infravörös és látható lézerfoltokat tartalmaz. IR lézer: hullámhossz 905 nm; 1. osztály az IEC 60825-1:2014, EN 60825-1:2014+A11:2021 szerint.
• VIGYÁZAT! Az itt leírtaktól eltérő kezelőszervek, beállítások vagy eljárások végrehajtása veszélyes sugárzást okozhat.

Telepítés és karbantartás

• VIGYÁZAT! Ez a lézertermék az 1. osztályba tartozik az üzemeltetési eljárások során.
• Ha a távolságmérő funkció be van kapcsolva, a LiDAR modul lézersugárzója lézersugárzást bocsáthat ki; ezért a biztonság érdekében a LiDAR NEM célozható emberekre és állatokra.
• Csak képzett és képzett személyzet telepítheti, állíthatja be és javíthatja a LiDAR-t.

Termék végeview

• Ez a fejezet elsősorban a mérési elvet, a műszaki adatokat, a szerkezeti leírást, a berendezés koordinátáit és a területet mutatja be view a TF-NOVA LiDAR forgalmazása.

Mérési elv

• Ábra. 1: Impulzusos repülési idő

Előszó

• Ez a felhasználói kézikönyv tartalmazza a TF-NOVA LiDAR bevezetését, használatát és karbantartását.
• Kérjük, a hivatalos használat előtt figyelmesen olvassa el ezt a kézikönyvet, és használat közben szigorúan kövesse a kézikönyvben leírt lépéseket, hogy elkerülje a termék károsodását, anyagi veszteségét, személyi sérülését és/vagy a termék garanciális feltételeinek megsértését.
• Ha olyan problémákat tapasztal, amelyeket a használat során nem lehet megoldani, kérjen segítséget a Benewake személyzetétől.

Lézerbiztonsági információk

• VIGYÁZAT! Az itt leírtaktól eltérő kezelőszervek, beállítások vagy eljárások végrehajtása veszélyes sugárzást okozhat.

Telepítés és karbantartás

• VIGYÁZAT! Ez a lézertermék az 1. osztályba tartozik az üzemeltetési eljárások során.
• Ha a távolságmérő funkció aktiválva van, a LiDAR modul lézersugárzója lézersugárzást bocsáthat ki, ezért a biztonság érdekében a LiDAR-t NEM szabad emberekre és állatokra irányítani.
• Ezt a terméket nyitott lencsékkel történő felszerelésre tervezték és kalibrálták. Ha a lencse elé védőablak beépítése szükséges, akkor 905 nm hullámhosszon nagy áteresztőképességű és tükröződésmentes bevonatú anyagok használatáról kell gondoskodni.
• Kerülje el a füst és köd jelenlétét az érzékelési területen.
• Kerülje a páralecsapódást.
• Kerülje a nedvesség és víz közvetlen érintkezését.
• A lézerlencsék tisztításához ne használjon durva szövetet, piszkos törülközőt vagy agresszív termékeket.
• Ne használjon tápegységettage magasabb, mint a specifikációkban a termék tápellátásához szükséges maximális érték.
• Tisztítsa meg a lézerlencséket sűrített levegővel. Ha szükséges, csak puha, tiszta mikroszálas kendővel törölje le a lézerlencséket.
• Győződjön meg arról, hogy az érzékelő biztonságosan van felszerelve, hogy elkerülje a téves leolvasást vagy a sérülést.
• Csak képzett és képzett személyzet telepítheti, állíthatja be és javíthatja a LiDAR-t.

Termék végeview

• Ez a fejezet elsősorban a mérési elvet, a műszaki jellemzőket, a szerkezeti leírást, a berendezés koordinátáit és területét mutatja be view a TF-NOVA LiDAR forgalmazása.

Mérési elv

• A TF-NOVA egy tipikus repülési idő (PToF) érzékelő.
• A TF-NOVA keskeny impulzusú lézert bocsát ki, amelyet az adólencse kollimál, amely a mért célpontról való visszaverődés után belép a vevőrendszerbe, és a vevőlencse a detektorra fókuszál.
• A továbbított jel és a vett jel közötti időt az áramkörön keresztül számítják ki ampA TF-NOVA és a mért cél közötti távolság pedig a fénysebességen keresztül számítható ki.

Műszaki előírások

Táblázat. 1: Specifikáció

Teljesítmény paraméter
Érzékelési tartomány①	≥3m @3% reflexió, 0Klux ≥7m @10% visszaverődés, 0Klux ≥2m @10% visszaverődés, 100Klux
Vak zóna	≤ 0.1 m
Pontosság②	±3cm @ 0.1-4m
Ismételhetőség	1 cm (1 szigma)
Távolságfelbontás	1 cm
Alapértelmezett képkockasebesség	Alapértelmezett 100 Hz, 1-500 Hz testreszabható
Lézeres paraméterek
Fényforrás	VCSEL
Központi hullámhossz	905 nm
FoV	Typ. 14°×1°
A szem biztonsága	1. osztályú szembiztos [EN60825] (Tervezési garancia, a jelenlegi prototípus még nem kapta meg a harmadik fél
Mechanikus/Elektromos
Átlagos teljesítmény	TBD
Csúcsáram	TBD
Tápegység	DC 5±10%V
Üzemi hőmérséklet	-25℃ ~ +70℃
Tárolási hőmérséklet	-30℃ ~ +80℃
Méretek	TYP. 26.5 x 21.05 x 12.0 mm³
Súly	<5g
Csatlakozó	1.25 mm-5P
Védelmi szint	NA
Kábel hossza	10 cm
Kommunikációs protokoll
Kommunikációs interfész	UART, IIC, I/O
Átviteli sebesség	Alapértelmezett 115200
Adatbit	8
Állj le Paritás	1 Egyik sem

ÉRTESÍTÉS

1. A mérési tartomány mérése akkor történik, ha az összes fényfolt a céltáblán van, 25 ℃-on. A körülmények változása eltéréseket okozhat a mérési eredményekben.
2. A pontosság mérése 25 ℃, 0Klux és 10% reflexiós háttértábla mellett történik, és a körülmények változása a mérési eredmények változását okozhatja.

Szerkezeti megjelenés

A LiDAR általános megjelenése az alábbi ábrán látható.

FoV

A FoV (mező view) a LiDAR érzékelő által bezárt szög. A vízszintes FoV 14°, a függőleges FoV pedig 1°.

ÉRTESÍTÉS 14° és 1° elméleti értékek. Mivel a gyártási hiba és a telepítési hiba fennáll, eltérés van a tényleges és az elméleti értékek között.

Készülék telepítése

Ez a rész a TF-NOVA LiDAR mechanikus telepítési és csatlakozási információit mutatja be.

Mechanikai szerelés

A következő ábrán látható módon. A TF-NOVA 2 telepítési pozicionáló furattal rendelkezik.

Csatlakozó

A csatlakozó 1.25 mm-5P, megjelenése és definíciója az alábbiak szerint látható.

Táblázat. 2: Az interfész csatlakozó érintkezőjének meghatározásai

Pin szám	Meghatározás
1 PIN	VCC
2 PIN	GND
3 PIN	TXD(3.3V)/SDA
4 PIN	RXD(3.3V)/SCL
5 PIN	IO

Kommunikációs protokoll és adatformátum

Soros kommunikáció

• Két eszköz csatlakoztatásához a TTL kommunikációhoz az adó TXD-jét a vevő RXD-jéhez, a vevő TXD-jét pedig az adó RXD-jához kell csatlakoztatni.
• A LiDAR nem tartalmaz tápkapcsolót. Amikor a LiDAR áramellátást kap, az adatok átvitele automatikusan megkezdődik.

Táblázat. 3: Az UART interfész jellemzői

Karakter	Érték	Konfigurálhatóság
Átviteli sebesség	115200	Konfigurálható
Adatbit	8	Nem konfigurálható
Állj le	1	Nem konfigurálható
Paritás	Egyik sem	Nem konfigurálható

• JEGYZET Az adatátviteli sebesség 9600, 14400, 19200, 38400, 56000, 57600, 115200, 128000, 230400, 256000, 460800, 500000, 512000, 600000, 750000 921600 és 115200. Ha más érték lett beállítva, a TF-NOVA XNUMX-ra állítja be.
• Soros port kimeneti formátuma: 9 bájt/cm (alapértelmezett)

Byte	0	1	2	3	4	5	6	7	8
Leírás	0x59	0x59	Dist_L	Táv_H	Peak_L	Peak_H	Temp	Bizalom	Ellenőrző_összeg

• Távolság: cm
• Csúcs: Jelerősség
• Temp: Chip hőmérséklet ℃
• Bizalom: Bizalmi szint 0-100
• 9 bájt/cm

Byte	0	1	2	3	4	5	6	7	8
Leírás	0x59	0x59	Dist_L	Táv_H	Peak_L	Peak_H	Temp	Bizalom	Ellenőrző_összeg

• ker: mm
• Csúcs: Jelerősség
• Temp: Chip hőmérséklet ℃
• Bizalom: Bizalmi szint 0-100

I²C kommunikáció

• A TF-NOVA szolgagépként akár 400 kps órajelet is támogat, és alapértelmezett címe 0x10. Az I²C regisztertáblázattal kapcsolatos további információkért tekintse meg a Függelék I²C regisztertáblázatát.
• Jegyzet: Ebben a dokumentumban az I²C slave eszköz címe egy 7 bites érték, amelynek értéktartománya [0x08, 0x77] ([08, 119] decimális).
• Az első bájtnál, miután az I²C kiad egy indítójelet, a 7 bites címet egy bittel balra kell tolni (azaz meg kell szorozni 2-vel), majd a legalacsonyabb biten lévő olvasási-írási előjellel kell kitölteni.
• A TF-NOVA esetében a slave eszköz alapértelmezett címe 0x10, az írási műveletek címe 0x20, az olvasási műveletek címe pedig 0x21.

Regisztráció időpontjának írása:

Indul

Slave Adr

W

Ack

Registe r Cím

Ack

Adatok1

Ack

…

DataN

Ack

Stop

Olvassa el a regisztráció időpontját:

Indul

Slave Adr

W

Ack

Regisztráció Cím

Ack

Stop

Indul

Slave Adr

R

Ack

Adatok1

Ack

…

DataN

Nack

Stop

• Vegye figyelembe, hogy az olvasási regiszter szekvenciában a gazdagép közvetlenül generálhatja a második Start jelet anélkül, hogy az első Stop jelet generálná. Az utolsó Nack lehet Ack jel is.
• Az I²C regiszterben végzett írási művelet után a TF-NOVA feldolgozása némi időt vesz igénybe. Ha a felhasználóknak ki kell olvasniuk az értéket a regiszterből érvényesítés céljából, javasoljuk, hogy várjon 100 ms-ot az írási művelet után, a következő olvasási művelet előtt.

Be/ki mód

• A be/ki módot azoknak a felhasználóknak tervezték, akiknek csak egy objektum létezését kell észlelniük.
• A TF-NOVA elindíthatja ezt a módot az „On-off mód engedélyezése/letiltása ID_ON_OFF_MODE=0x3B” használatával, majd az 5-ös érintkezőn keresztül megjeleníti az eredményt.
• Az alábbi 5. ábra azt mutatja be, hogyan működik az üzemmód, amikor egy objektumot ábrázoló magas szint van beállítva.
• Zóna értéke: Ha egy objektumot a rendszer közelebbről érzékel, mint a Távolság, akkor az 5-ös érintkező magas szintű kimenetet ad, de csak akkor, ha a rendszer távolabb észlel egy objektumot, mint a Táv + zóna, akkor az 5-ös érintkező alacsony szintet ad ki.
• Ha a zóna 0-ra van állítva, az 5-ös érintkező felfelé és lefelé léphet a mérés ingadozása miatt, amikor a valós távolság történetesen megegyezik a Táv. Ezért van szükség egy megfelelő zónaértékre, hogy elkerüljük ezt a helyzetet a hisztérikus intervallum miatt.
• A késleltetés is támogatott a pontatlan ugró kimenet elkerülése érdekében. Az 5. láb kimenetét a Távolsági érték állapotától és az időtartamától függően változtatja.
• Delay1 (ms) és Delay2 (ms) határozza meg, hogy a közeledő és a távozó változások mennyi ideig várjanak
• A távérték már túl van a vonalon.
• Jegyzet: Mivel a Távolság értéke 0-ra van állítva a gyári beállítás szerint, ha nem érzékel objektumot, és Amp túl alacsony, akkor a 6. érintkező hamis kimenettel rendelkezhet be/ki üzemmódban.

Soros kommunikációs parancsok

• A TF-NOVA egyes paramétereit az ügyfelek testre szabhatják, mint például az adatkeret formátuma, a képkockasebesség stb., amelyeket speciális utasítások elküldésével módosíthatnak.
• A sikeres konfigurálás után az összes paraméter a Flash-be kerül, és újra bekapcsoláskor nem kell újrakonfigurálni.
• A paraméterek konfigurálásakor kövesse az adott formátumokat és szabályokat, hogy elkerülje az alábbiakban nem bemutatott ajánlások küldését.

Verzióinformáció ID_GET_VERSION=0x01

Lefelé:

Byte	0	1	2	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Ellenőrző_összeg

Emelkedő:

Byte	0	1	2	3-5	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Változat	Ellenőrző_összeg

• Változat: Például, ha a harmadik, negyedik és ötödik bájt 112, 50, 9, akkor a verzió 9.50.112.
• Sample: Parancs [5A 04 01 5F]

Rendszerszoftver-visszaállítás ID_SOFT_RESET=0x02

Lefelé:

Byte	0	1	2	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Ellenőrző_összeg

Emelkedő:

Byte	0	1	2	3	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Állapot	Ellenőrző_összeg

• Állapot: 0 (siker), egyébként (sikertelen)
• Jegyzet: Az „aktuális beállítás mentése” utasítás nélküli változtatások nem kerülnek mentésre, és visszaállnak az eredeti beállításokra.
• Sample: Parancs [5A 04 02 60]

Kimeneti frekvencia ID_SAMPLE_FREQ=0x03

Lefelé:

Byte	0	1	2	3-4	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	FPS	Ellenőrző_összeg
Alapértelmezett				100

• Gyakoriság: A LiDAR által elért tényleges működési frekvencia.

Emelkedő:

Byte	0	1	2	3-4	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	FPS	Ellenőrző_összeg

• Gyakoriság: A LiDAR által elért tényleges működési frekvencia.
  Sample: 10 Hz [5A 06 03 0A 00 6D]

Kimeneti formátum beállítása ID_OUTPUT_FORMAT=0x05

Lefelé:

Byte	0	1	2	3	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Formátum	Ellenőrző_összeg
Alapértelmezett				0x01

• Formátum: 0x01(9byte cm),0x06(9byte mm)
• Emelkedő:

Byte	0	1	2	3	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Formátum	Ellenőrző_összeg

• Formátum: aktuális kimeneti formátum beállítása
• Sample: 9 byt mm [5A 05 05 06 6A]

Adatátviteli sebesség beállítása ID_BAUD_RATE=0x06

Lefelé:

Byte	0	1	2	3-6	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Átviteli sebesség	Ellenőrző_összeg
Alapértelmezett				115200

• Átviteli sebesség: aktuális adatátviteli sebesség.
• Jegyzet: Konfigurálható adatátviteli sebesség tartomány [9600921600], mentés után érvényes.

Emelkedő:

Byte	0	1	2	3-6	7	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Átviteli sebesség	Állapot 0: siker !0: sikertelen	Ellenőrző_összeg

Sample:

• 9600 [5A 08 06 80 25 00 00 0D]
• 19200 [5A 08 06 00 4B 00 00 B3]
• 38400 [5A 08 06 00 96 00 00 FE]
• 57600 [5A 08 06 00 E1 00 00 49]
• 115200 [5A 08 06 00 C2 01 00 2B]
• 230400 [5A 08 06 00 84 03 00 EF]
• 460800 [5A 08 06 00 08 07 00 77]
• 921600 [5A 08 06 00 10 0E 00 86]

ID_OUTPUT_EN=0x07 kimenet engedélyezése/letiltása

Lefelé:

Byte	0	1	2	3	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Engedélyezés	Ellenőrző_összeg
Alapértelmezett				1

• Engedélyezés: 0 (letilt), 1 (engedélyezés).

Emelkedő:

Byte	0	1	2	3	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Engedélyezés	Ellenőrző_összeg

Sample:

• Kimenet engedélyezése [5A 05 07 01 67] Kimenet letiltása [5A 05 07 00 66]

Ellenőrzőösszeg-összehasonlítás engedélyezése/letiltása ID_FRAME_CHECKSUM_EN=0x08

Lefelé:

Byte	0	1	2	3	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Engedélyezés	Ellenőrző_összeg
Alapértelmezett				0

• Engedélyezés: 0 (letiltás), 1 (engedélyezés)
• Jegyzet: Még akkor is, ha a lefelé irányuló ellenőrzőösszeg-összehasonlítás le van tiltva, az érvényes ellenőrzőösszeg továbbra is szerepel a felfelé irányuló adatkeretben.

Emelkedő:

Byte	0	1	2	3	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Engedélyezés	Ellenőrző_összeg

Sample:

• Ellenőrzőösszeg-összehasonlítás engedélyezése [5A 05 08 01 68]
• Ellenőrzőösszeg-összehasonlítás letiltása [5A 05 08 00 67]

Kommunikációs interfész beállításai ID_IF_PROTOCOL=0x0A

Lefelé:

Byte	0	1	2	3	4	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Dönt	Ha_protokoll	Ellenőrző_összeg
Alapértelmezett					!1

• Dönt: !1:olvasás, 1:írás
• If_protocol: !1:UART, 1:I²C

Emelkedő:

Byte	0	1	2	3	4	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	0. állapot: siker !0: sikertelen	Ha_protokoll	Ellenőrző_összeg

Sample:

• I²C [5A 06 0A 01 01 6C]
• Jegyzet: Mentés után hatásos

I²C szolgagép cím konfigurációja ID_I²C_SLAVE_ADDR=0x0B

Lefelé:

Byte	0	1	2	3	4	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Dönt	I²C_slave_addr	Ellenőrző_összeg
Alapértelmezett					0x10

• Dönt: !1: olvas, 1: ír
• I²C_slave_addr: tartomány[0x08, 0x77]

Emelkedő:

Byte	0	1	2	3	4		Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Állapot 0:siker !0:sikertelen	I²C_slave_addr	Ellenőrző_összeg

• Sample:
  • 0x2`0 [5A 05 0B 01 20 8B]

Az alapértelmezett beállítás visszaállítása: ID_RESTORE_DEFAULT=0x10

Lefelé:

Byte	0	1	2	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Ellenőrző_összeg

Emelkedő:

Byte	0	1	2	3	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Állapot	Ellenőrző_összeg

• Állapot: 0 (siker), nem 0 (sikertelen).
• Sample:
• Parancs [5A 04 10 6E]

Az aktuális beállítás mentése ID_SAVE_SETTINGS=0x11

Lefelé:

Byte	0	1	2	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Ellenőrző_összeg

Emelkedő

Byte	0	1	2	3	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Állapot	Ellenőrző_összeg

• Állapot: 0 (sikeres), nem 0 (sikertelen).
• Sample: Parancs [5A 04 11 6F]

Távolságkorlát beállítási tartományID_DIST_RANGE=0x3A

Lefelé:

Byte	0	1	2	3	4-5	6-7	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Dönt	Min_el	Max_el	Ellenőrző_összeg
Alapértelmezett					0	65535

• Dönt: !1:olvasás, 1:írás
• Min_el.: minimális távolsági kimenet mm-ben,
• Max_dist: maximális távolsági kimenet mm-ben

Emelkedő:

Byte	0	1	2	3	4-5	6-7	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Állapot	Elt_min	Táv_max	Ellenőrző_összeg

• Állapot: 0 (sikeres), nem 0 (sikertelen).

Sample:

• Kimeneti korlát, ha a tartományon kívül esik, a minimum 200 mm-re, a maximum pedig 5000 mm-re van beállítva [5A 09 3A 01 C8 00 88 13 01]

A be- és kikapcsolási mód engedélyezése/letiltása ID_ON_OFF_MODE=0x3B

Lefelé:

Byte	0	1	2	3	44	5-6	7-8	9-10	11–12	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Dönt	Mód	ker	Zóna	Késés 1	Késés 2	Ellenőrző_összeg
Alapértelmezett					0	0	0	0	0

• Opt:!1:read, 1: írj
• Mód: 0 (normál kimenet), 1 (be-ki üzemmód magas szintű kimenettel, ha közelebb van), 2
• (Be-ki üzemmód alacsony szintű kimenettel, ha közelebb van)
• Távolság: kritikus dist érték (a közelebbi) centiméterben.
• Zóna: A zóna mérete centiméterben
• Késleltetés 1: Késleltetési idő 1 ezredmásodpercben. A 6-os érintkező kapcsoló szintje csak akkor, ha az észlelt távolság kisebb, mint a Táv, és a helyzet Delay1 hosszú ideig tart.
• Késleltetés 2: Késleltetési idő 2 milliszekundumban. A 6-os láb kapcsoló szintje csak akkor, ha az észlelt távolság nagyobb, mint Távolság + Zóna, és a helyzet Késleltetés 2-ig tart.

Emelkedő:

Byte	0	1	2	3	44	5-6	7-8	9-10	11–12	Len-1
Leírás	Fej (0x5A)	Len	ID	Állapot	Mód	ker	Zóna	Késés 1	Késés 2	Ellenőrző_összeg

• Sample: Engedélyezze a be- és kikapcsolási módot magas szintű kimenettel, ha közelebb van, és állítsa be a Távolság = 200 cm értéket
• Zóna = 10 cm, Késleltetés1 = Késleltetés 2 = 1000 ms: [5A 0E 3B 01 01 C8 00 0A 00 E8 03 E8 03 4D]
• VIGYÁZAT Ne küldje el a fenti listában nem szereplő parancsot.

I²C függelék NYILVÁNTARTÁSI TÁBLÁZAT

Cím	R/W	Név	Kezdeti érték e	Leírás
0x00	R	DIST_LOW	—	cm
0x01	R	DIST_HIGH	—
0x02	R	PEAK_LOW	—
0x03	R	CSÚCS _MAGAS	—
0x04	R	TEMP_LOW	—	Mértékegysége: 0.01 Celsius
0x05	R	TEMP_HIGH	—
0x06	R	TICK_LOW	—	Legidősebbamp
0x07	R	TICK_HIGH	—
0x08	R	ERROR_LOW	—	Hibakód
0x09	R	ERROR_HIGH	—
0x0A	R	VERSION_REVISION	—
0x0B	R	VERSION_MINOR	—
0x0C	R	VERSION_MAJOR	—
0x0D	W/ R	IIC_SLAVE_IO_SPEED	0x00	0(2MHz),1(10MHz),2(50MH z)
0x0E	W/ R	FITLER_DIST_LOW	—	távolságszűrő küszöbérték
0x0F	W/ R	FILTER_DIST_HIGH	—
0x10- 0x1D	R	SN	—	Gyártási kód 14 bájtos ASCII kódban (0x10 az első bájt)
0x1E	W/R	IF_PROTOCOL	0x00	0x00: UART 0x01: IIC Mentse és indítsa újra, hogy életbe lépjen
0x20	W	MEGTAKARÍTÁS	—	A mentéshez írjon 0x01-et aktuális beállítás
0x21	W	LEÁLLÍTÁS/ÚJRAINDÍTÁS	—	Írjon 0x02-t az újraindításhoz
0x22	W/ R	SLAVE_ADDR	0x10	tartomány: [0x08, 0x77]

0x25	W/ R	ENGEDÉLYEZÉS	0x01	0x00: Kapcsolja ki a LiDAR-t 0x01: Kapcsolja be a LiDAR-t
0x26	W/ R	FPS_LOW	0x64	Képkockasebesség
0x27	W/ R	FPS_HIGH	0x00
0x29	W	RESTORE_FACTORY_DEFAULT S	—	A visszaállításhoz írjon 0x01-et gyári alapbeállítások
0x2A	W/ R	PEAK_THR_LOW	—	CSÚCS küszöb
0x2B	W/ R	PEAK_THR_HIGH	—
0x2C	W/ R	PEAK_THR_FILTER_LOW	—	PEAK küszöb szűrés
0x2D	W/ R	PEAK_THR_FILTER_HIGH	—
0x2E	W/R	MIN_DIST_LOW	0x00	Minimális távolság mm-ben, de nem működik DUMMY_DIST
0x2F	W/ R	MIN_DIST_HIGH	0x00
0x30	W/R	MAX_DIST_LOW	0xFF	Maximális távolság mm-ben, de nem működik DUMMY_DIST
0x31	W/ R	MAX_DIST_HIGH	0xFF
0x32	W/R	ON_OFF_MODE_DIST_LOW	0x00	Az ON_OFF móddal kapcsolatos regisztereket lásd: ON_OFF mód. Vegye figyelembe, hogy az IIC regiszterben a távolság mértékegysége mm.   Megjegyzés: A firmware minimális verziója V1.3.19
0x33	W/ R	ON_OFF_MODE_DIST_HIGH	0x00

0x34	W/ R	ON_OFF_MODE_ZONE_LOW	0x00
0x35	W/ R	ON_OFF_MODE_ZONE_HIGH	0x00
0x36	W/ R	ON_OFF_MODE_DELAY1_LOW	0x00
0x37	W/ R	ON_OFF_MODE_DELAY1_HIG H	0x00
0x38	W/ R	ON_OFF_MODE_DELAY2_LO W	0x00
0x39	W/ R	ON_OFF_MODE_DELAY2_HIG H	0x00
0x3A	W/ R	ON_OFF_MODE_EN	0x00
0x3C- 0x3F	R	ALÁÍRÁS	—	"S" "P" "A" "D"

Elérhetőségek

• Hivatalos webtelek: en.benewake.com
• Elérhetőség: 4008809610
• Technikai kérdéseivel forduljon: support@benewake.com
• Értékesítési kérdéseivel vagy prospektus igénylésével forduljon az alábbi elérhetőségeken: bw@benewake.com

Központ címe

• Benewake (Peking) Co., Ltd.
• 3rd Floor, Haiguo Jiaye Sci-Tech Park, Haidian District, Peking, Kína

Szerzői jogi megjegyzés

• Ez a felhasználói kézikönyv a Benewake © szerzői joga. Kérjük, ne módosítsa, törölje vagy fordítsa le a kézikönyv tartalmának leírását a Benewake hivatalos írásos engedélye nélkül.

Jogi nyilatkozat

• A TF-NOVA terméket folyamatosan fejlesztik, specifikációi és paraméterei iteratív változásokon mennek keresztül. Kérjük, forduljon a hivatalos személyhez webwebhely a legújabb verzióhoz.
• Ez a felhasználói kézikönyv csak a TF-NOVA prototípusokra vonatkozik 1. október 15. és november 2024. között. ©2024 Benewake (Beijing) Co., Ltd. ·
• Minden jog fenntartva · A változtatás joga fenntartva.

GYIK

• K: Használható a LiDAR kültéren?
  • A: A TF-NOVA LiDAR használható a szabadban, de óvni kell a szélsőséges időjárási körülményektől, például a heves esőtől vagy a közvetlen napfénytől.
• K: Milyen messzire mérhet a LiDAR?
  • A: A TF-NOVA LiDAR maximális hatótávolsága X méter optimális körülmények között.

Dokumentumok / Források

Benewake TF-NOVA LiDAR távolságérzékelő modul [pdf] Felhasználói kézikönyv TF-NOVA LiDAR távolságérzékelő modul, LiDAR távolságérzékelő modul, távolságérzékelő modul, érzékelő modul, modul

Hivatkozások

• Felhasználói kézikönyv